在21世纪末，天使人类社会通过一种名为“玛娜”的龙的轮舞高级情报技术实现了对战争、饥饿和环境污染的天使征服，终于迎来了前所未有的龙的轮舞和平时代。然而，天使这一时代的龙的轮舞和平只是表象，暗流涌动。天使作为皇国的龙的轮舞第一公主安久丽莎，尽管她拥有高贵的天使身份，却因无法驾驭玛娜之力而被剥夺了贵族身份，龙的轮舞被迫与其他战斗少女一起训练，天使驾驶着人型兵器“帕拉美露”。龙的轮舞她们的天使使命是守护这片土地免受巨大的攻击生物——龙的侵袭。在这场没有硝烟的龙的轮舞战争中，安久丽莎不仅要挑战自己的天使极限，还要寻找与玛娜之力相匹配的方法，揭开隐藏在和平背后的真相。随着剧情的发展，她将与其他战斗少女们共同成长，在友情、勇气和牺牲中书写属于她们的传奇篇章。
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